1、做初始化首先要控制伺服正转和反转；M8000 是三菱PLC软元件，开机后自动导通。而y15是伺服启动讯号，M100 软元件控制伺服正传；M101软元件控制伺服反转。[ DDRVI K999999 K10000 Y001 Y004 ]语法中：K999999 是指伺服无限运动；K10000 是指每秒钟向伺服驱动发送10000个脉冲；Y001是脉冲接收端口；Y004 是控制伺服旋转方向。
2、控制伺服在接近上极限和下极限时停止运动目前上下极限以及原点感应器处于常闭状态，意思是感应灯一直亮，直到感应到金属靠近时感应灯才会熄灭。
3、当伺服接近极限停止运动时，命令伺服向相反的方向运动当上极限感应器X16感应到时M101便会导通，M101导通之后伺服便会开始反向旋转。
4、另外，当正转极限到位时M100其实还是处于常闭状态，所以在我们开始反转的时候需要初始化M100的值。M101也是如此；写到这里如果送电的话，伺服会在上下极限之间不停的来回运动。
5、当伺服接触到原点感应器就停止，初始化运动即完成。如图，不过这样会有个弊端，因为你不知道他到底是从上极限过来接触到原点的；还是从下极限过来接触到原点的。
6、假定我们需要伺服从下极限正转时接触原点再停止，则需要侦测下极限讯号。当下极限X12常闭变常开时，M1便会导通，而当M1导通时只要等到X17由常闭变常开，M2便会导通。M2导通说明伺服已经移动到靠近下极限的原点位置。此时便可以停止运动了。
7、如此便完成了伺服初始化的动作，但是这个动作需要通过点击软元件M100，所对应的按钮会开关来实现初始化。如果需要开机便自动进行初始化的话需要再加一个命令【M8002】M8002用于PLC的初始化,PLC每次断电重启后M8002就会执行一次。这样，当设备初次送电时，M100便会自动导通，并执行初始化动作。
