1.Nyquist稳定判据可以表述为:Z=P-R，或Z=P-2(N1-N2)，其中N1、N2表示正、负穿越次数。它应该是用的第一个，那表示双边w烫喇霰嘴(w由-∞到 ∞变化时对应的整个乃氏图像)，正是由于乃氏曲线的对称性，得到w由0到 ∞对应的曲线包围(-1，0j)的圈数后，再乘2就又回到了第一种表述，它减少了一半的工作量。应该是胡寿松课后习题。
2.有v个积分环节就在乃氏曲线起始的地方沿逆时针补画半径无穷大角度为90v的圆孤。
3.原角度是多少?很简单，写出开环传函对应的相频特性，令w=0，所得的角度就是原角度。也只有知道原角度后，你才能知道补画的角度该在哪个轴上截止，负穿越次数也就明显了。
自动控制原理
自动控制(原理)是指在没有人直接参与的情况下，利用外加的设备或装置(称控制装置或控制器)，使机器、设备或生产过程(统称被控对象)的某个工作状态或参数(即被控制量)自动地按照预定的规律运行。
自动控制理论是研究自动控制共同规律的技术科学。它的发展初期，是以反馈理论为基础的自动调节原理，主要用于工业控制。二战期间为了设计和制造飞机及船用自动驾驶仪、火炮定位系统、雷达跟踪系统以及其他基于反馈原理的军用设备，进一步促进并完善了自动控制理论的发展。到战后，已形成完整的自动控制理论体系，这就是以传递函数为基础的经典控制理论，它主要研究单输入单输出的线形定常数系统的分析和设计问题。