1、启动命令：CANopen接口DI/DO数据采集模块满足标准 CANopen Cia301 协议， 是标准的 CANopen 从站设备。 启动后将主动发出一帧命令给主站， 帧 ID 为 0x700+Node ID， 帧数据为0x00。例如： 设置 Node ID 为 1， 则启动命令帧 ID 为 0x701， 帧数据为 0x00
2、NMT 命令：CANopen接口DI/DO数据采集模块接收由主站发出的操作指令， 帧 ID 为 0x000， DLC 为 2，帧数据第一个字节为命令符， 第二个字节为节点号（ 00 则为全部节点）。例如： 设置 Node ID 为 2， 命令为进入操作状态（ 01）， 则 NMT 命令帧 ID为 0x000， 帧数据为 0x01,0x02。
3、PDO 命令：CANopen接口DI/DO数据采集模块采用 PDO钱砀渝测（ Process Data Object， 过弛贾班隧程数据对象） 对数字量信号进行采集或输出。 其中， TPDO1 用于表示数字量输入及数字量输出的状态，RPDO1 用于改变数字量输出的状态。数字量输入和数字量输出的状态均各由一个字节来表示， DI_7 和 DO_7 在高位， DI_0 和 DO_0 在低位。 CANopen接口DI/DO数据采集模块发出 TPDO1 数据时， 帧 ID 为 0x180+Node ID， 数据长度为 2， 帧数据第一个字节为数字量输入状态， 第二个字节为数字量输出状态。例如， CANopen接口DI/DO数据采集模块节点号设为 1。 若 DI_4、DI_3、 DI_2 的状态为 1，其余 DI 状态为 0； 与此同时， DO_7 状态为 1， 其余 DO 状态均为 0。则 CAN 总线一端显示的 DI 状态数据为 1C， DO 状态数据为 80。 则 TPDO1 命令的帧 ID 为0x181， 数据长度（ DLC） 为 2， 帧数据为 0x1C， 0x80。
4、如需要设置 CANopen接口DI/D蚪嬷吃败O数据采集模块数字量输出的状态， 需接收 RPDO1 命令（ 由主站发出的）， 帧 ID 为 0x200+Node ID， 数据长度为 1， 帧数据第一个字节为需要设置的数字量输出状态。例如，CANopen接口DI/DO数据采集模块节点号设为 1。 若需要设置 DO_3 状态为 1， 其余 DO状态均为 0， 则 RPDO1 命令的帧 ID 为 0x201， 数据长度（ DLC） 为 1， 帧数据为 0x08。
